Pada tahun 1996 pembinaan KD Perantau bermula di Limbungan Kapal Hong Leong Lurssen (HLLS) Sdn. Bhd Butterworth Pulau Pinang. Ianya siap dibina pada 10 Oktober 1998 dan ditauliahkan sebagai kapal Diraja pada 12 Oktober 1998.
KD PERANTAU memulakan operasi dengan rasmi bersama TLDM pada Mac 1999. Nama PERANTAU dipilih kerana ia sesuai bagi melambangkan tugas kapal tersebut belayar pada tempoh yang lama di dalam melaksanakan tugas.
Sementara itu pihak TLDM mengesahkan bahawa KD Perantau, sebuah kapal hidrografi TLDM yang sedang menjalani Senggaraan Refit di Limbungan BNS, telah mengalami kebanjiran pada 18 Nov 14 jam 1117 malam. Usaha menyelamatkan kapal sedang giat dilaksanakan oleh BNSSB dengan dibantu oleh TLDM. Tidak ada kecederaan atau kemalangan jiwa berlaku.
KD PERANTAU adalah sebuah kapal hidrografi yang dibina di Limbungan Hong Leong- Lursen, Pulau Pinang dan ditauliahkan pada 12 Okt 1998. Kapal telah diserahkan ke Limbungan Boustead Naval Shipyard Sdn Bhd (BNSSB) untuk menjalani rutin kerja-kerja selenggaraan pasang pulih(refit) mulai 10 Nov 14 . Kapal dijangka siap dan diserah kembali ke TLDM pada 10 Ogos 15.
Hampir kesemua peralatan mudah alih seperti motor, pam dan peralatan pengukuran telah dikeluarkan dari kapal sebelum kejadian berlaku sebagai prosedur apabila kapal menjalani refit. Sebuah Lembaga Siasatan akan ditubuhkan bagi mengenalpasti punca kejadian